E shpikur nga BKS Iyengar, kjo formë e jogës është e njohur për përdorimin e rripave, blloqeve, batanijeve, rrotullave dhe madje edhe thasëve me rërë si një ndihmë për praktikën e asanave. Kushtet ju lejojnë të praktikoni asanat në mënyrë korrekte, duke minimizuar rrezikun e lëndimit dhe duke e bërë praktikën të arritshme si për të rinjtë ashtu edhe për të moshuarit.
Iyengar filloi të studionte joga në moshën 16-vjeçare. Në moshën 18-vjeçare, ai shkoi në Pune (Indi) për t'ua përcjellë njohuritë e tij të tjerëve. Ai ka shkruar 14 libra, një nga më të njohurit "Light on Yoga" është përkthyer në 18 gjuhë.
Duke qenë një formë e yogës hatha, Iyengar fokusohet në shtrirjen e trupit fizik përmes përmirësimit të qëndrimeve. Joga Iyengar është krijuar për të bashkuar trupin, shpirtin dhe mendjen në mënyrë që të arrihet shëndet dhe mirëqenie. Kjo disiplinë konsiderohet
Joga Iyengar rekomandohet veçanërisht për fillestarët, sepse i kushton shumë vëmendje ndërtimit të trupit në të gjitha asanet. Një shtyllë kurrizore e drejtë dhe simetri janë po aq të rëndësishme sa edhe intensiteti i asaneve.
Shtrirja anatomike në të gjitha pozicionet e bën çdo asana të dobishme për nyjet, ligamentet dhe muskujt, gjë që lejon trupin të zhvillohet në mënyrë harmonike.
Joga Iyengar përdor mjete ndihmëse në mënyrë që çdo praktikues, pavarësisht nga aftësitë dhe kufizimet, të arrijë performancën e duhur të asanës.
Qëndrueshmëri, fleksibilitet, qëndrueshmëri më e madhe, si dhe ndërgjegjësimi dhe shërimi mund të arrihen duke mbajtur gjithnjë e më shumë kohë në asana.
Ashtu si çdo disiplinë tjetër, yoga Iyengar kërkon trajnim për t'u përmirësuar dhe zhvilluar.
Presioni i lartë i gjakut, depresioni, dhimbjet kronike të shpinës dhe qafës, mungesa e imunitetit janë vetëm disa nga kushtet që ai ka kuruar me praktikën e tij.